校准

当一个全新的固件下载进APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加

速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准）。

将GPS的输出接上飞控的对应的GPS MODULE口，打开地面站，USB连接飞控，选择“连接”，连

接成功后进入“初始设置”页面，展开左侧“必要硬件”，准备校准。

Attention

设置COM端口号和波特率，选择计算机新增的端口号，波特率选择115200

加速度计校准

点击左侧列表“加速度计校准”进入校准界面，按提示放置飞控，首先校准水平，每一步完成后

点击绿色“Click When Done”按钮，如果安装最新地面站后界面为中文，按提示完成校准操作即可。

随后校准加速度计，提示如下：

第一个：Place vehicle level and press any key: （请把APM水平放置然后按任意键继续）

第二个：Place vehicle on its LEFT side and press any key: （请把APM左边向上垂直立起）

第三个：Place vehicle on its RIGHT side and press any key:（请把APM右边向上垂直立起）

第四个：Place vehicle nose DOWN and press any key: （请把APM机头向下垂直立起）

第五个：Place vehicle nose UP and press any key: （请把APM机头向上垂直立起）

第六个：Place APM on its BACK and press any key（请把APM背部向上水平放置）

如图校准成功后提示success：

指南针校准

首先将GPS天线与飞控固定好，确保二者正表面上箭头方向的向指向一致，注意一定要固定好，

在后续的旋转过程中二者不能发生偏移，如图所示：

校准步骤如下：

1.连接飞控

2.初始设置-必要硬件-罗盘

3.只勾选第一个，（如需提高精度也可添加外置罗盘）准备好后点击开始现场校准

4.进行校准

方法：每个面绕其中心轴旋转360度，校准过程中注意千万不要碰到USB线，以免断开飞控。

5.校准完后，界面会有新的三轴的值，绿色值表示正常。

6.注意事项

（1）在室内会做校正罗盘时候，室内设备会对地磁产生干扰影响罗盘精度，如需提高精度建议在室外做一次。

（2）APM内置的罗盘很容易受到飞控内电子元件干扰，还有电池、接收机等其它的干扰，如果用外置的罗盘的话精度会增加不少。

（3）在飞行器重新布线、升级固件、添加或者换设备时候，建议重新做一次校正罗盘。

如果你刷了1.3.5以上版本的固件，还加了外置罗盘，可能会遇到一个问题：就是外置罗盘一直

没法校准，进度条一直在动，没有提示校准成功。那这个问题在哪里呢?

没校准之前，GPS所在的磁场环境可能和飞控内置罗盘磁场有所不同导致存在偏差。导致校准

GPS罗盘没有正确触碰到白点，而恰恰最新版的地面站去掉了显示白点的界面，有时候校准存在一些不方便!

Tip

最新版本的固件对罗盘校准要求越来越高。如果你刷了最新版本固件，还用了最新地面站，如果你校准时，飞控和GPS没有固定一起，或者飞控和GPS的箭头不一致，基本上校准不通过。所以，新版本固件校准时，一定要确保飞控和GPS箭头一致，校准移动时，要同步同时移动飞控和GPS，不可以单独。

解决方法：

1.刷了最新版本固件，要用最新的地面站，否则可能校准过程会卡在99%就不动了。

2.GPS要固定好，GPS用支架撑起来，飞控的箭头和GPS的箭头保持（这点非常重要，否则基本通不过)。校准时，飞控和GPS一起同步移动（不同步移动，基本校准不过)。

Hint

如果GPS固定好，箭头和飞控箭头一致，安装到机架上，很容易通过校准。箭头一致后，用手固定好GPS和飞控，移动时，GPS和飞控同步同时移动。

3.地面站的Fitness改为Relaxed 或者default，重新校准罗盘，就很容易校准。